2013年に一部改正された特定商取引法では、近年、盛んになってきた訪問購入に関する内容が含まれております。
訪問購入には、宝石や貴金属の買取りに加え、バイク王の出張査定(買取り)も含まれています。

しつこく帰らないのは違法行為

(3)再勧誘の禁止等(法第58条の6第2項、第3項)
事業者は、訪問購入を行うときには、勧誘に先立って相手方に勧誘を受ける意思があることを確認しなければなりません。
また、相手方が契約締結の意思がないことを示したときには、その訪問時においてそのまま勧誘を継続することや、その後改めて勧誘することが禁止されています。

バイク王の出張査定(買取り)において、提示された査定額に納得できないので買取りを断った場合などが該当します。
断ったにもかかわらず、先方が買い取らせてくれとしつこく食い下がってくることや、買取らせて貰えるまで帰らないことなどは、特定商取引法で禁止されている再勧誘に該当します。

出張査定を依頼したのに、買取らせてくれはNGだけど・・・

(2)不招請勧誘の禁止(法第58条の6第1項)
事業者は、訪問購入に係る売買契約の締結についての勧誘の要請をしていない者に対し、相手方の自宅等で売買契約の締結について勧誘をし、又は勧誘を受ける意思の有無を確認してはいけません。いわゆる飛込み勧誘や、単に相手方から査定の依頼があった場合に、査定を超えて勧誘を行うことは、法に抵触することになります。

この禁止行為には、バイクの出張査定のみ依頼したのに買取らせて欲しいと言われた場合が該当します。
ただし、その辺はグレーというか、バイク王も上手いこと対応しており。バイク王に依頼するときに、「出張査定」でなく「出張買取」と表現して受け付けているようです。「もちろん、査定額が納得できなければお断り頂いても構いません」という説明もあるとか。そのため、こちらが依頼した時点で出張買取の依頼をしている形となるようです。

8日以内ならクーリングオフが可能

(10)契約の申込みの撤回または契約の解除(クーリング・オフ制度)(第58条の14)
訪問購入の際、売買契約の相手方が契約を申し込んだり、契約をしたりした場合でも、法律で決められた書面を受け取った日から数えて8日間以内であれば、相手方は事業者に対して、書面により申込みの撤回や契約の解除(クーリング・オフ)をできます。

バイク王に買取ってもらった後、あまりにも安い額で手放してしまったことに気づいて、バイクを取り戻したい。やっぱりバイク王に売るのは辞めたい。という場合には、8日以内ならばクーリングオフ制度が利用できます。クーリングオフは具体的に内容証明郵便などでその旨を先方に伝えるのが推奨されています。

クーリングオフ期間はバイクを渡さないことも可能

(11)物品の引渡しの拒絶(第58条の15)
売買契約の相手方は、クーリング・オフ期間内は債務不履行に陥ることなく、事業者に対して契約対象である物品の引渡しを拒むことができます。

バイク王の出張査定で買取を依頼した場合でも、心配ならばクーリングオフの期間(8日間)はバイクを渡さずに手元に置いておくことが出来ます。また、クーリングオフ期間後のバイクの引き取り手数料などが請求されることはありません。

 
 
参考文献:
消費者庁 消費生活安心ガイド

http://www.no-trouble.go.jp/search/what/P0204012.html